因为现有历史原因，导致现在很多的CAN报文参数大概有四种不同的选择项目：Intel、Motorola、normal、reserve。前两方为对于Byte的定义，后两者为bit的定义。具体的可以查看我之前关于CAN的介绍。 这里可以发现，在针对不同车厂的设备下，对与各个设备的CAN帧适配是一种很繁琐的事情。所以这里使用分层的思想，进行分级。使读者可以更加方便的进行上层的定义。

笔者的设想是设计一个可以正负压调节、正负电流限制的电源，而且只需要两个旋钮进行调节。因为现在的网络上的恒压源和恒流源都是关于电压和电流单独的调制，于是笔者就尝试在当前恒压源基础上实现电流的限制。这是当前文章的总体思想。当然，因为内容太多，所以暂时只说一部分，剩下的也许不知道什么时候能更新😄

因为国内对于cloudflare的cdn转发效果极差，所以最近笔者做了国内的网站建立的。 这也就是新的一个国内站，使用了完全的国产的相关服务。 因为最近还在做一些小的软件，后期完成这个软件之后会慢慢的把之前的发布的文章转发到这个网站上。

我当时使用的是FreeRTOS 9，而在设备在某一些时刻会出现异常的通讯问题，且问题呈现概率式的分布，我查看了很长时间才找到问题点。所以在这里作为记录，聊以备忘并且希望可以给一些遇到差不多的问题的同志一些思路